Control de robots

Abstract

La materia tiene como objetivos: desarrollar habilidades y competencias básicas para el diseño y aplicación de manipuladores industriales. Los contenidos mínimos de la materia son: Introducción a la Robótica Industrial. Definición de Robot. Transformaciones entre sistemas de coordenadas. Transformaciones homogéneas. Cinemática Directa. Parámetros D-H. Cinemática inversa. Movimientos diferenciales. Jacobianos de velocidad. Singularidades. Generación de trayectoria. Interpolación punto a punto. Generación de trayectorias rectas y circulares en el espacio cartesiano utilizando el Jacobiano. Lenguajes de programación off-line. Simulación de robots comerciales. Modelo dinámico del manipulador. Variables de estado. Problema dinámico inverso y directo. Simulación y resolución numérica de las ecuaciones diferenciales en dinámica. Modelización de los actuadores y Sensores. Estructura del controlador. Control PID para articulaciones independientes. Control por torque computado. Simulación y resolución numérica de las ecuaciones diferenciales del robot.